Los destructores hidráulicos de robots móviles son un medio eficaz para combatir explosivos dispositivos en operaciones antiterroristas.
PELEVINA Elena Nikolaevna
Los destructores hidráulicos de robots móviles son
un medio eficaz para combatir los artefactos explosivos en operaciones antiterroristas
Fuente: revista «Equipos especiales y comunicaciones» N° 1 2008
Cada año aumenta en el mundo el número de delitos cometidos con el uso de artefactos explosivos. Además de su alta eficiencia, el atractivo del uso de artefactos explosivos para los terroristas se debe a la baja tasa de detección de este tipo de delitos.
Para detectar artefactos explosivos, en muchos países se han creado sistemas robóticos móviles especiales. , que garantizan que el trabajo explosivo necesario se lleve a cabo de manera eficiente y segura para el personal de la unidad.
En este sentido, en nuestro país y en varios otros países han demostrado su eficacia complejos robóticos como «Varan», «Vezdekhod-TM5», «Bogomol», etc. Estos complejos están diseñados para el reconocimiento visual remoto, la búsqueda y la neutralización. de objetos explosivos mediante su destrucción o carga en contenedores especiales, realizando operaciones de transporte y tecnológicas con artefactos explosivos, así como operaciones para proporcionar acceso a artefactos explosivos.
Los principales medios para combatir los artefactos explosivos utilizados en dichos dispositivos móviles Los sistemas robóticos son destructores con cañón.
en la mesa En la Tabla 1 se muestran las características técnicas del complejo robótico móvil (MRK) “Varan” [1]:
Tabla 1
| Peso del robot móvil equipado (MR), kg | 185 |
| Velocidad máxima de movimiento MP, m/s, no menos | 0,5 |
| Altura del umbral del obstáculo superado por MR, m, no más | 0,2 |
| Pendiente pendiente a superar, grados, no más: | |
| — al precio | 30 |
| — pendientes en dirección transversal | 20 |
| Pendiente del tramo de escaleras a ser superar, grados, no más | 30 |
| Profundidad del obstáculo de agua superado por MR, m, no más | 0.1 |
| Profundidad de la capa de nieve superada por MR, m, no más | 0,15 |
| Alcance máximo del manipulador desde el eje de rotación, m, no menos | 1.5 |
| Capacidad de carga máxima del manipulador, kg: | |
| — a un alcance de 1500 mm desde el eje del dispositivo giratorio, no más | 30 |
| &# 8212; con un alcance de 600 mm hacia adelante | 50 |
| Apertura máxima de la mandíbula del manipulador dispositivo de agarre, mm , no menos | 250 |
| Controlar el MP desde un mando a distancia: | |
| — por cable, m, no menos | 100 |
| — por radio en áreas abiertas, m, no más | 1000 |
| Visión técnica | 7 cámaras de televisión |
| Destructor hidráulico: | |
| — velocidad del chorro, m/s | 220 − 300 |
| — alcance de destrucción de un artefacto explosivo, m, hasta | 13,5 |
| Temperatura rango de aplicación , °С: | |
| P y adicionales. equipamiento | de -40 a + 50 |
| Monitores PU y TV | de 0 a + 40 |
| cargador | de -10 a + 40 |
| Dimensiones generales MR en posición de transporte, m, no más | |
| — longitud | 1,2 |
| — ancho | 0,7 |
| — altura | 0.7 |
| Tiempo de operación continua, h, no más | 4 |
El Vezdekhod-TM5 MRK es similar al Varan MRK, pero es más móvil, objetos mucho más ligeros y de menor tamaño, por ejemplo, pueden caber en un ascensor. Está equipado con un sistema de videovigilancia mejorado y nuevos circuitos manipuladores.
Varan es un robot más pesado; no todas las operaciones que realiza están dentro de las capacidades del Vezdekhod-TM5 RTO. Tiene una gran capacidad de carga.
Es posible que estos complejos funcionen juntos.
Las características técnicas del Bogomol MRK son similares a el Varan y el vehículo todoterreno -TM5″, la diferencia radica en el uso de un chasis de geometría variable y un destructor que neutraliza un artefacto explosivo con una potente corriente de aire.
La principal fuente de información sobre el entorno en todos los complejos robóticos móviles es la visión técnica.
Echemos un vistazo más de cerca al sistema de televisión de Varan MRK.
Para el seguimiento visual del Para el funcionamiento del Varan MRK, está equipado con un sistema de televisión y un sistema de videovigilancia remota.
El sistema de televisión incluye:
- tres descripción general de las cámaras de televisión que realizan las funciones de monitoreo del medio ambiente;
- una cámara de televisión direccional que realiza las funciones de monitorear la carretera en las inmediaciones del robot móvil y la posición de las vías en relación con la carretera y su estado;
- una cámara de televisión de observación que permite monitorear la operación del dispositivo de agarre y apuntamiento de los destructores de barriles hidráulicos al artefacto explosivo.
Todas las cámaras de televisión de vigilancia son en color con lente gran angular. Muestran imágenes con una claridad de al menos 380 líneas de TV. Una cámara de revisión está equipada con una lente de zoom, que le permite acercar (ampliar) la imagen.
Las cámaras de Survey TV están instaladas en mecanismos de orientación de dos pasos, lo que permite una observación casi completa. Los mecanismos de orientación son los mismos; tienen dos velocidades de orientación para las cámaras de televisión: en los planos vertical y horizontal.
La velocidad máxima de orientación de las cámaras de televisión horizontal y verticalmente es de 10 grados/s.
La cámara de televisión por supuesto es en color con una lente gran angular sin zoom, instalada rígidamente en la parte frontal del robot móvil. Una cámara de televisión en color sin lente de zoom está montada rígidamente en la mano del robot móvil.
El sistema de televisión se controla de forma remota desde el panel de control y se muestra información visual sobre el funcionamiento del robot móvil. en el monitor del panel de control.
El sistema de videovigilancia remota consta de:
- unidad de video, que incluye una cámara de video en color con lente de zoom, un amplificador de señal de video y una fuente de luz (faro). La unidad de video está diseñada para que el operador monitoree el robot móvil y el objeto en estudio;
- una unidad de interfaz diseñada para convertir la información recibida desde el panel de control del sistema de videovigilancia remota en señales de control para cámaras de televisión. y el mecanismo de guía;
- un mecanismo de guía de dos grados diseñado para apuntar la unidad de video a un robot móvil u objeto bajo estudio;
- un trípode diseñado para instalar una fuente de energía autónoma, una unidad de video con un mecanismo de guía y una unidad de interfaz;
- un carrete con un cable de control destinado a transmitir una señal de video y comandos de control;
- un panel de control para un sistema de videovigilancia remota, diseñado para controlar los modos de una cámara de televisión y un mecanismo de guía de dos pasos;
- monitor a color;
- juego de cables.
El sistema de videovigilancia remota se controla de forma remota desde el panel de control y en el monitor se muestra información visual sobre el funcionamiento del robot móvil.
Los destructores hidrodinámicos deben garantizar la destrucción confiable de objetos explosivos, así como reducir el riesgo de explosión de dicho objeto se reduce al mínimo, lo cual es importante cuando se realizan operaciones de remoción de minas en áreas urbanas e industriales en tiempos de paz.
El destructor hidrodinámico de barril funciona según el principio de crear un potente chorro hidráulico con una velocidad de hasta 220 — 300 m/s y capaz de destruir objetos explosivos en carcasas relativamente frágiles.
El uso de Los artefactos explosivos con carcasas frágiles utilizados por terroristas se explican por lo siguiente:
- los artefactos explosivos en tales casos no llaman la atención (a menudo se encuentran en bolsas de compras, paquetes, etc.);
- siempre que se proporcione el mismo poder explosivo y el mismo tipo de explosivo, el radio de daño (cuando se utilizan carcasas frágiles) aumenta.
Una de las formas de instalar un destructor hidráulico en un complejo robótico móvil es montarlo en un soporte que consta de una base sobre la que se montan las abrazaderas de montaje del destructor y un designador de objetivo láser.
Foto 1. Soporte del destructor hidráulico
instalado en el dispositivo de agarre del manipulador
El soporte del destructor se fija en el dispositivo de agarre del manipulador del complejo robótico móvil (foto 1) y garantiza la fijación y orientación del cañón del destructor al objetivo mediante un designador de objetivos láser y un sistema de televisión.
El soporte está ubicado en el dispositivo de agarre del manipulador de tal manera que se eliminan los daños al robot móvil causados por el chorro destructor hidráulico que actúa en dirección opuesta al hemisferio objetivo.
También es posible utilizar dos destructores hidráulicos simultáneamente. Para ello se utiliza un soporte en forma de T (foto 2), realizado estructuralmente en forma de tubo sobre el que se instala una plataforma para el dispositivo de agarre del manipulador.
Foto 2. Soporte del destructor en forma de T
instalado en el dispositivo de agarre de un móvil complejo robótico
Al soporte en forma de T se adjuntan dos soportes de destructor, que giran en el plano horizontal en un ángulo de 0 a 30 grados. La distancia entre los soportes es de 125 – 470 mm. Dependiendo del ángulo de rotación de los destructores hidráulicos y de la distancia entre ellos, el rango de acción (destructores hidráulicos) varía de 3 a 13,5 m.
Los destructores hidráulicos de barril se colocan en soportes.
Los soportes se instalan en posición horizontal en el ángulo requerido, que está determinado por la distancia al punto de intersección de las líneas de fuego de los destructores.
La posición del punto de intersección está controlada por designadores de objetivos láser, donde la posición correcta de los destructores en relación con el objetivo corresponde a la coincidencia de los marcadores de designadores de objetivos láser en el objeto destructible iluminado.
El área es capturado por las mandíbulas del dispositivo de agarre del manipulador, y el operador apunta los destructores hidráulicos al objetivo desde el control remoto, enfocándose en la imagen obtenida de una cámara de televisión.
La precisión del apuntamiento del destructor hidráulico en este El caso depende de la precisión del posicionamiento de los enlaces del manipulador.
Los siguientes son ejemplos de la aplicación práctica de los complejos descritos.
- Durante los ejercicios regionales de mando y estado mayor antiterroristas (marzo de 2003) en la región de Kurgán utilizando Con un complejo robótico móvil » Varan» se neutralizó el artefacto explosivo [2].
- En marzo de 2006, durante un ejercicio en Murmansk, los terroristas que tomaron el gimnasio número 9 fueron neutralizados. Se instaló un artefacto explosivo en el gimnasio, que posteriormente fue neutralizado por el robot Varan [3].
- Durante un ejercicio en Murmansk, los terroristas que se apoderaron del gimnasio número 9 fueron neutralizados. ejercicios a gran escala en Barnaul (mayo de 2006), se neutralizó un artefacto explosivo con la ayuda del robot Varan [4].
- El seguimiento sismológico mostró que en la región de Perm el 31 de julio de 2007 se produjo un colapso de la superficie terrestre formada. La zona del fallo se examinó utilizando el Varan RTO [5].
- En Chelyabinsk (2007), como parte de ejercicios a gran escala, con la ayuda de un robot especial controlado por radio «Mantis», las fuerzas de seguridad neutralizó un edificio de explosivos [6].
En conclusión, es necesario tener en cuenta lo siguiente.
Debido al suministro limitado de municiones (líquido) del destructor hidráulico, la tarea principal al crear un sistema de control es desarrollar un sistema de guía de alta precisión. que permite la máxima probabilidad de neutralizar objetos explosivos.
Esto se puede lograr creando una unidad de guía, cuya base es un accionamiento de precisión con alta precisión de posicionamiento (fracciones de micra) y un significativo ( hasta decenas de miles) rango de control de velocidad.
Con una mayor modernización, es posible mejorar el sistema de control hidráulico del destructor utilizando sistemas de estabilización giroscópica o láser con el fin de destruir objetos mientras el complejo robótico está en movimiento.
Literatura
- Complejo robótico móvil “Varan”./Catálogo de OJSC “ SKB PA», 2005.
- www.kik.kdsu.ru
- www.b-port/photo_reportage/archive
- vgtrk
- prm.ru
- chelybinsk. ru