Что такое электрический захват?

Что такое электрический захват?

Захват — это механизм для захвата и удержания объекта. Среди них электрический захват — это устройство, которое приводится в действие электричеством и захватывает объект.

Форма захвата варьируется в зависимости от формы и свойств поверхности захватываемого объекта. Наиболее часто используемый захват — это параллельный захват с двумя пальцами, в котором два параллельных элемента движутся в линейном движении, чтобы зажать и освободить объект. Они используются в качестве устройств (концевых эффекторов), которые функционируют на конце рук робота и механизмов линейного движения.

По сравнению с пневматическими захватами электрические захваты обеспечивают более точное управление и используются, когда размер объекта изменяется или когда необходимо изменять силу захвата.

Применение электрических захватов

Как упоминалось выше, существуют различные типы захватов, но здесь мы обсудим наиболее распространенный тип — параллельные электрические захваты с двумя пальцами.

Поскольку электрические захваты могут захватывать и перемещать объекты, они используются в оборудовании, которое поднимает и перемещает объекты, комбинируя их с линейными механизмами движения, такими как цилиндры и линейные направляющие. Более того, прикрепив электрический захват к концу руки робота, можно свободно перемещать объект в трех измерениях, как человек, удерживающий объект.

Принцип электрических захватов

Электрические захваты в основном состоят из пальца (иногда называемого клешней) для захвата объекта, линейного механизма движения, такого как подающий винт, для перемещения пальца, и двигателя для управления этим механизмом. Датчик, такой как тензодатчик, может быть отдельно включен для управления силой захвата.

Движение открытия и закрытия может контролироваться путем управления направлением и скоростью вращения двигателя, а ширина открытия и закрытия может быть получена путем считывания числа оборотов с вращающегося энкодера, встроенного в двигатель. Построив управление процессом или ПИД-регулирование в соответствии с этой информацией, можно добиться точного управления, например, замедления скорости захвата в момент контакта с объектом или установки расстояния между пальцами при захвате в соответствии с размером объекта.

Однако в области робототехники захваты с тремя или более пальцами часто используются для захвата более сложных форм или для изучения движений человека. Поскольку захваты с тремя или более пальцами требуют точного управления, например, имитации движений человека, большинство захватов являются электрическими захватами.