Охрана Калуга.

 КАЛУГА

 
     Контакты : Информация о компании : Охрана объектов :  Пультовая охрана : Сопровождение грузов : Инкассация : Видеонаблюдение : Статьи
монтаж систем видеонаблюдения  
 

Охрана Калуга. Видеонаблюдение в Калуге. Контроль доступа в Калуге.

 

Охрана объектов

Пультовая охрана

Сопровождение грузов

Инкассация

Системы видеонаблюдения

Контроль доступа

Охрана периметра

Досмотровое и антитерор-оборудование

Все для защиты информации

Прокладка локальных сетей

Детективное агентство

Заказать монтаж оборудования

Наши услуги

Прайс-лист
 
 


  Rambler's Top100  
  На доработке!!!  
  На доработке!!!  
   

      

 

Робототехнические комплексы для применения в условиях чрезвычайных ситуаций.

БАТАНОВ Александр Фёдорович
ГРИЦЫНИН Сергей Николаевич
МУРКИН Сергей Владимирович

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ ДЛЯ ПРИМЕНЕНИЯ В УСЛОВИЯХ ЧРЕЗВЫЧАЙНЫХ СИТУАЦИЙ

Источник: журнал "Специальная Техника"

Техногенные аварии и катастрофы, вероятность возникновения которых достаточно высока в силу увеличения сложности производства с применением энергоемких технологий, радиоактивных и токсичных веществ, становятся практически неизбежны при современном состоянии экономики страны, характеризующемся, в частности, высоким износом основных фондов и отсутствием финансового обеспечения для проведения плановых ремонтных работ и замены изношенного оборудования, снижением требовательности и эффективности работы надзорных органов и государственной инспекции, падением технологической и производственной дисциплины, снижением уровня квалификации обслуживающего персонала.

В этой ситуации особую опасность представляют объекты химической и атомной промышленности. Работающее изношенное оборудование является постоянной угрозой здоровью обслуживающего персонала, а любая нештатная ситуация функционирования может привести к аварии или катастрофе. Поражающие факторы, возникающие при этом, образуют экстремальные условия для выживания в них не только спасаемых, но и личного состава спасателей, ликвидирующих последствия аварий.

Уменьшить степень участия человека при проведении работ в опасных условиях можно, используя дистанционно управляемое оборудование. В связи с этим весьма актуальным является создание робототехнических комплексов, предназначенных для проведения работ по предупреждению или ликвидации последствий нештатных ситуаций.

В настоящее время подразделение робототехнических средств оснащено дистанционно управляемыми машинами BROKK (Holmhed Systems AG, Швеция), MV-3 и MV-4 (Telerob, Германия), кроме того, планируется принять на снабжение мобильные роботы МРК-25М и МРК-46М (МГТУ им. Н.Э.Баумана, Россия).

Указанные робототехнические средства предназначены для:

  • выполнения работ в опасных зонах (разведка, взятие проб, земляные работы, демонтаж и разрушение строительных конструкций и промышленного оборудования, транспортирование опасных предметов);
  • выполнения работ при ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций (осмотр мест аварий, разборка и разрушение поврежденных конструкций, манипуляции с радиоактивными и сильнодействующими ядовитыми веществами, борьба с огнем);
  • проведения взрывотехнических работ (поиск, извлечение, транспортирование и обезвреживание или уничтожение взрывоопасных предметов и неразорвавшихся боеприпасов; взрывные работы).

Область применения рассматриваемых образцов РТС ограничена:

а) авариями локального характера на химически опасных объектах с полным или частичным (с образованием сравнительно небольших трещин и отверстий) разрушением емкостей с отравляющими химическими веществами (ОХВ), с проливом ОХВ на поверхность земли или в поддон (подложку) с образованием первичного и вторичного облаков ОХВ и локальными очагами пожаров;

б) авариями локального характера (в пределах одного здания или сооружения) на радиационно опасных объектах при разрушении технологического оборудования с выбросом (выходом) ионизирующих излучений в окружающую среду.

MV-3 и MV-4 разработаны для разведки и ликвидации последствий локальных аварий на предприятиях ядерного цикла.

В состав MV-3 (фото 1) входят транспортный модуль, манипулятор, пульт управления. Дополнительно в состав комплекса могут быть включены различные виды навесного оборудования и транспортный контейнер.

 

Фото 1. Мобильный робот MV-3.
Имитация загрузки радиоактивного предмета в специальный контейнер.

Транспортный модуль имеет гусеничный движитель с четырьмя гусеничными группами. Каждая отдельная гусеничная группа имеет свой собственный привод, независимо от других трех. Возможность изменения геометрии движителя позволяет иметь множество позиций движения. Приведение робота в движение, а также наклон гусеничных групп, осуществляется встроенными электромоторами с редукторами. Применяемая четырехквадрантная система управления обеспечивает высокую точность маневрирования. Преодолеваемая высота ступенек лестничного марша 300 мм без регулировки гусениц и 600 мм с регулировкой гусениц. Преодолеваемая крутизна лестницы до 45° . Ходовые катки в гусеничных группах имеют независимую подвеску и амортизацию. Автоматические тормоза безопасности моментально блокируют робот при отключении питания.

Манипулятор имеет шесть степеней свободы, с возможностью вращения в горизонтальной плоскости на 360° . Открытие захватного устройства - 300 мм, грузоподъемность – до 80 кг. Манипулятор может двигаться в вертикальном направлении на 100° и вниз на 80° относительно корпуса. Для защиты от перегрузок все приводы манипулятора оснащены предохранителями.

Манипулятор управляется по отдельным степеням подвижности с плавной регулировкой скорости движения. Скорость движения пропорциональна углу отклонения рукоятки управления.

Система управления состоит из пульта управления, видеомонитора, блока энергоснабжения и блока радиоканала передачи данных. Особенностью конструкции системы управления роботом является наличие последовательной шины данных. Команды, выдаваемые с пульта управления, поступают на все компоненты, подключенные к шине. Каждый узел определяет предназначенные ему команды и данные и выполняет их. Пульт управления также подключен к этой шине. Связь между роботом и пультом управления может осуществляться по дуплексной последовательной шине как по радио, так и по кабелю.

Системы пульта управления смонтированы на ручной двухколесной тележке с ручным приводом. Пульт управления имеет устройство для передачи звука, включая микрофон и громкоговоритель.

Робот оснащен тремя видеокамерами. Обзорная видеокамера установлена на поворотно-наклонной головке. Две другие камеры обеспечивают обзор вперед и назад. Каждая камера имеет собственный прожектор для подсветки.

Для быстрой доставки MV-3 к месту применения предусмотрено размещение робота в специально оборудованном транспортном контейнере, выполненном на базе 10-футового морского контейнера и соответствующим нормам, требованиям и критериям для контейнеров типа А, что позволяет транспортировать робот, загрязненный радиоактивными веществами. Контейнер может быть погружен краном или погрузчиком и перевозиться на тягаче со сменяемой системой погрузки или железнодорожным транспортом.

Робот MV-4 (фото 2) отличается от модели MV-3 только устройством гусеничного движителя.

 

Фото 2. Мобильный робот MV-4.
Загрузка взрывоопасного предмета (противопехотной мины) во взрывозащитный контейнер.

Ряд дистанционно управляемых малогабаритных машин BROKK 330, 110D и Mini Cut шведская фирма Holmhed Systems AG разработала для проведения опасных работ по разрушению строительных конструкций, демонтажу ядерных реакторов, очистке поверхностей литейных котлов, для выемки грунта и т.д.

Компактная конструкция этих машин в сочетании с электроприводом и дистанционным управлением позволяют использовать их в стесненном пространстве и опасных средах. Для защиты от агрессивных сред машины окрашиваются специальной эпоксидной, стойкой к вредным воздействиям, краской.

BROKK 330 представляет собой самоходную, дистанционно управляемую гусеничную, электрогидравлическую полноповоротную машину, оснащенную манипулятором, системой управления и комплектом сменного оборудования и инструмента (фото 3).

 

Фото 3. Дистанционно управляемая машина BROKK 330.

На полноповоротной платформе смонтированы электродвигатель, электрошкаф, гидронасос, гидробак, масляный радиатор, распределитель и поворотный редуктор. Вращение платформы обеспечивается гидромотором, находящимся на ней. Гидравлический аксиально-поршневый насос с регулируемым рабочим объемом, работает от электропривода и обеспечивает расход от 0 до 100 л/мин. Он оснащен регулятором давления и расхода, что позволяет более эффективно использовать мощность приводного электродвигателя.

Энергопитание МРК BROKK 330 производят от электрического стационарного источника питания или передвижного генератора трехфазного тока 380 В.

Конструкция манипулятора состоит из трех плеч, что обеспечивает лучшую “маневренность” и повышает возможность выполнения работ в стесненных пространствах. Конструкция стрелы допускает длительную эксплуатацию в условиях динамических нагрузок. Максимально допустимая масса гидравлического оборудования 550 кг. Управление с обратной связью по давлению обеспечивает оптимальную координацию движения стрелы. Каждому положению клапана соответствует положение рычага.

Управление всеми системами машины осуществляется по радиоканалу или кабелю с переносного пульта управления. Дальность радиоуправления в зоне прямой видимости до 200 м.

Система видеонаблюдения и контроля состоит из двух черно-белых телекамер и монитора. Одна камера смонтирована на стойке и оснащена кабелем длиной 60 м. Вторая камера установлена на кронштейне платформы.

В качестве сменного навесного оборудования используются:

- гидромолот со сменными рабочими органами типа “пика” и “долото”;
- стандартный ковш объемом 250 л и шириной 800 мм;
- полноповоротный грейферный ковш объемом 300 л;
- полноповоротное захватное устройство;
- полноповоротные гидравлические ножницы для разрушения железобетонных изделий, с усилием на рабочем органе 400 кН, что обеспечивает перекусывание арматуры диаметром до 30 мм.

Быстрая доставка машины к месту ее применения осуществляется в специально оборудованном 20-ти футовом транспортном контейнере, обеспечивающим защиту от коррозии и сохранность машины во время транспортирования.

BROKK 110D (фото 4) конструктивно похож на 330-й и отличается от него меньшей мощностью и использованием в качестве источника энергии дизельного двигателя, установленного на поворотной платформе.

 

Фото 4. Дистанционно управляемая машина BROKK 110D.

В BROKK 110D применен гидравлический аксиальный поршневой насос с регулируемым рабочим объемом, работающим от электропривода и обеспечивающий расход от 1 до 61 л/мин. Гидронасос оснащен регулятором давления и подачи, что дает возможность более эффективного его использования. Гидравлическое давление меняется в зависимости от выполняемых функций.

Стрела манипулятора трехсекционная, что обеспечивает лучшую маневренность, особенно в стесненных условиях. Конструкция стрелы позволяет эксплуатировать ее в течение длительного времени в условиях динамических нагрузок (например, при работе с гидравлическим молотом). Имеется быстроразъемное соединение для ускорения процесса замены навесного оборудования. Максимально допустимая масса гидравлического оборудования - 150 кг.

Управление всеми системами машины осуществляется по радиоканалу или кабелю с переносного пульта управления, который может устанавливаться на поясном ремне оператора, либо на стойке. Связь между пультом управления и МР осуществляется с помощью цифрового кодированного сигнала и адаптирована для управления по радио. Дальность радиоуправления в зоне прямой видимости до 200 м. Мощность радиосигнала @ 10 мВт.

Наблюдение за работой машины ведется с помощью монитора и одной черно-белой телекамеры, установленной на кронштейне платформы.

Комплект сменного навесного оборудования включает:

- гидромолот со сменными рабочими органами типа “пика” и “долото”;
- стандартный ковш объемом 80 л и шириной 800 мм;
- полноповоротный грейферный ковш объемом 70 л;
- полноповоротное захватное устройство;
- полноповоротные гидравлические ножницы для разрушения арматуры диаметром до 15 мм.

Компактный BROKK Mini Cut (фото 5) предназначен для проведения аварийных работ в основном в закрытых помещениях.

 

Фото 5. Дистанционно управляемая машина BROKK Mini Cut.

По конструкции Mini Cut аналогичен старшим моделям - на поворотной платформе смонтированы: трехсекционный манипулятор, электродвигатель, электрошкаф, гидронасос, масляный резервуар, блок клапанов и гидромотор, обеспечивающий вращение платформы.

В роботе BROKK Mini Cut применен гидравлический аксиальный поршневой насос с регулируемым рабочим объемом, работающий от электропривода и обеспечивающий расход от 0,1 до 11 л/мин. Для более эффективного использования насос оснащен регулятором давления и расхода.

В комплект сменного навесного оборудования вошли гидромолот, стандартный ковш объемом 12 л и полноповоротное захватное устройство.

В 1986-1987 гг. для ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС в МГТУ им. Н.Э.Баумана были созданы дистанционно управляемые машины Мобот Ч-ХВ и Мобот Ч-ХВ2, снабженные манипулятором и специальным инструментом, которые в зоне предельно высокой радиации смогли выполнить такие сложные операции, как разведка и измерение мощности ионизирующего излучения, очистка кровли от радиоактивных обломков, установка опалубки для бетонирования крыши, эвакуацию одного поврежденного робота другим при уровнях радиации до 10000 р/час.

С учетом опыта успешного применения мобильных робототехнических комплексов в МГТУ им. Н.Э.Баумана был разработан мобильный робототехнический комплекс МРК-46М (фото 6), который предназначен для выполнения работ по ликвидации последствий локальных радиационных аварий.

 

Фото 6. Мобильные роботы МРК-46М (слева) и Мобот-ЧХВ2 (справа).

МРК-46М представляет собой самоходное, дистанционно управляемое транспортное средство с гусеничным движителем, оснащенное манипулятором, фронтальным погрузчиком, двумя подвижными телекамерами, автоматическим кабелеукладчиком, аппаратурой управления и контроля. Управление и питание робота осуществляются по кабелю.

Транспортное средство робота имеет сварной, пылевлагонепроницаемый корпус, на котором крепятся все устройства аппаратуры, узлы и агрегаты МР.

Робот имеет независимую симметричную относительно продольной оси машины торсионную подвеску со сцепленными параллельными торсионами. На каждом борту расположено по шесть опорных катков. Трансмиссия транспортного средства электромеханическая, конструктивно выполнена в виде мотор-звездочек.

Гусеница состоит из восьми полиуретановых армированных элементов, скрепляемых между собой с помощью пальцев.

Энергетическая установка включает в себя трансформатор и блоки выпрямителей. Трансформатор – трехфазный, сухого типа, предназначен для преобразования питающего трехфазного напряжения 380 В, 50 Гц в напряжения питания, необходимые для работы аппаратуры и механизмов МР.

Для подачи питания, передачи командных сигналов на МР и передачи видеосигналов и телеметрии с МР на пост оператора служит кабель-трос.

Манипулятор робота имеет пять степеней подвижности и предназначен для погрузки и транспортирования кусковых и штучных грузов, наведения блока детектирования мощности гамма-излучения на контролируемые объекты, работы с дополнительным технологическим оборудованием.

Рабочим органом манипулятора является захватное устройство - двупалый схват. Максимальное раскрытие схвата – 300 мм. Вместо двупалого схвата может быть установлен грейферный схват, позволяющий осуществлять работу с насыпным материалом.

Для выполнения транспортных и погрузочно-разгрузочных работ применяется фронтальный погрузчик. Рабочим органом погрузчика является ковш, установленный на шарнирно сочлененной раме.

Система управления мобильным роботом состоит из двух частей — бортовой и поста оператора.

Подвижная телевизионная установка состоит из телекамеры, осветителя и двустепенного электромеханизма, позволяющего изменять и фиксировать положение телекамеры и осветителя в продольной и горизонтальной плоскостях. Угловое перемещение в горизонтальной плоскости составляет ± 180°, в вертикальной продольной — ± 60° от среднего (исходного) положения.

В состав аппаратуры поста оператора входят следующие устройства: пульт оператора, блок питания и распределения, блок громкоговорителя, два видеопросмотровых устройства, блок контроллера приемопередачи.

Для транспортирования и хранения робота используется специальный контейнер.

Мобильный робототехнический комплекс МРК-25М (фото 7) предназначен для выполнения работ по ликвидации последствий локальных радиационных и химических аварий на бетонных, асфальтовых и плотных грунтовых площадках, а также для проведения пиротехнических работ.

 

Фото 7. Мобильный робот МРК-25М.

В состав комплекса входят: мобильный робот; пост дистанционного управления; канал связи; дополнительное оборудование.

МРК-25М представляет собой гусеничное транспортное средство с движителем изменяемой геометрии, в корпусе которого размещены блоки системы управления, бортовая часть канала связи и две аккумуляторные батареи, на корпусе робота монтируется манипулятор или другое технологическое оборудование, состав которого меняется в зависимости от типа выполняемой задачи.

МР оснащается телевизионной системой, системой освещения, блоком акустической обратной связи. Все исполнительные механизмы электромеханического типа с двигателями постоянного тока.

Управляется МР со стойки управления состоящей из пульта управления, видеоконтрольных устройств (мониторов), видеотюнеров с блоком акустической обратной связи и аккумуляторной батареи. Составные части стойки управления монтируются на колесной тележке, что обеспечивает высокую мобильность при разворачивании комплекса. Пульт управления выполнен съемным. Возможно управление с рук при непосредственном наблюдении МР.

Управление осуществляется по кабелю.

Ходовая часть робота представляет собой гусеничное шасси с изменяемой геометрией гусеничного обвода и состоит из ведущих мотор-звездочек, полиуретановых гусениц, балансирных тележек опорных катков, механизмов изменения геометрии гусеничного обвода и корпуса.

Корпус МР сварной из алюминиевого сплава, пылевлагонепроницаемый. В корпусе размещены аккумуляторные батареи для энергообеспечения и блоки системы управления. На корпусе закреплены элементы шасси и навесное технологическое оборудование.

Манипулятор имеет пять степеней подвижности:

  • поворот манипулятора вокруг вертикальной оси;
  • качание плеча;
  • качание конечного звена;
  • ротация схвата;
  • сжатие губок схвата.

Опытный образец МРК-25М успешно применялся при ликвидации последствий аварии в г. Саров в 1997 г. На его основе разработан ряд мобильных роботов, предназначенных для ликвидации последствий химических и радиационных аварий. Эти роботы будут поставлены на снабжение Центра “Лидер” для выполнения оперативных задач.

Основные технические характеристики рассмотренных роботов приведены в таблице 1.

Таблица 1.Основные технические характеристики роботов.

Использование роботов при проведении аварийно-спасательных и специальных работ – принципиально новое направление развития МЧС России.

 

                 

              

            

 
 

ОХРАННАЯ ДЕЯТЕЛЬНОСТЬ В КАЛУГЕ

ЧОП КАЛУГА

 

Подробнее...

 

Новости          

Система видеонаблюдения из 12 видеокамер установлена в жилом доме в Калуге...

Подробнее...


Система видеонаблюдения из 8 видеокамер на основе видеорегистратора установлена на загородном складе в Калуге....

 

Подробнее...


Ведется монтаж системы видеонаблюдения в г. Калуга по ранее сделанному нами проекту...

 

Подробнее...


Архив новостей

Установка систем охраны периметра в Калуге.......

Охрана периметра в Калуге 89109168532

Подробнее...